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SECTION 5
Module Functions and Data Exchange
This section describes the functions common to both the Coordinator Module and Motion Control Modules and the
methods to transfer data between the Coordinator Module and Motion Control Modules.
5-1 Synchronous Operation between Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5-2 Data Exchange between Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5-3 Cyclic Refresh. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5-3-1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5-3-2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5-3-3 Cyclic Refresh Area Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5-3-4 Cyclic Refresh Area Allocations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5-4 Synchronous Data Refresh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5-4-1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5-4-2 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5-4-3 Synchronous Data Link Bit Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5-4-4 Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5-5 DM Data Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5-5-1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5-5-2 Settings Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5-5-3 Executing DM Data Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5-6 Cycle Time Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5-6-1 Constant Cycle Time Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5-6-2 Watch Cycle Time Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5-6-3 Cycle Time Monitoring Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5-6-4 Clearing Constant Cycle Time Exceeded Errors . . . . . . . . . . . . . . . 117
5-7 Operation Settings at Startup and Maintenance Functions. . . . . . . . . . . . . . . 118
5-7-1 Specifying the Startup Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5-7-2 Program Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5-7-3 Flash Memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5-8 Diagnostic Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5-8-1 Error Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5-8-2 Failure Alarm Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121