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SECTION 7
Motion Control Module Functions
This section describes the various functions supported by the Motion Control Module.
7-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7-2 Interrupt Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7-2-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7-2-2 Interrupt Priority. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7-2-3 Disabling and Enabling All Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7-3 Input Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7-3-1 Applicable Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7-3-2 Overview of the Input Interrupt Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7-3-3 Interrupt Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7-3-4 Input Interrupt Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7-3-5 Using Input Interrupts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7-3-6 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7-4 Interval Timer Interrupts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7-4-1 Applicable Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7-4-2 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7-4-3 Interval Timer Interrupt Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7-4-4 Using Interval Timer Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7-4-5 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7-5 Pulse Inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7-5-1 Applicable Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7-5-2 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7-5-3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7-5-4 Pulse Input Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
7-5-5 Latch Input Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7-5-6 Applicable Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7-5-7 Internal Circuit Configurations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7-5-8 Pulse Input Function Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7-5-9 Pulse Input Function Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7-5-10 Pulse Input Function Example Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7-6 Pulse Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7-6-1 Applicable Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7-6-2 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7-6-3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7-6-4 Pulse Output Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7-6-5 Applicable Instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7-6-6 Pulse Output Function Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7-6-7 One-shot Pulse Output Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7-6-8 Time Measurement with the Pulse Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7-6-9 Target-value Comparison Interrupts from Pulse Output PVs. . . . . . 179