Table of Contents
6 AdeptSix 300CR Robot Instruction Handbook, Rev. A
2.13 Safety Aspects While Performing Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.14 Risks That Cannot Be Avoided . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.15 Risks Due to Incorrect Installation or Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.16 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Safety Guard Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Safety Standard Information (ISO10218) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Transporting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Using the Crane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Using the Forklift. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Shipping Bracket and Jig . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Installing Cover Bolts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.5 Types of Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.6 Mounting Procedures for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
When the Robot and Mounting Fixture are
Installed on a Common Installation Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
When the Robot is Mounted Directly on the Floor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7 Axis Naming Conventions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.8 Grounding the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.9 Environmental Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4 System Cable Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1 System Cable Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Adept MV Controller System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Adept SmartController System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2 Cable Connections from Robot to PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Connection to the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Connection to the PA-4 Power Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Cable Connections to MV Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Installing the MV Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Cable Connections to MV Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Connecting User-Supplied Safety and I/O Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Cable Connections to SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Installing the SmartController. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Cable Connections to SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Connecting User-Supplied Safety and I/O Equipment. . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5 End of Arm Tooling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 Allowable Wrist Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
